Eigen Is All You Need：基于内部关联的高效激光雷达-惯性连续时间里程计

本文提出了一种名为SLICT2的连续时间激光雷达-惯性里程计（CT-LIO）系统，该系统提出了两个主要见解。第一，与常规认知相反，CT-LIO算法仅需几次迭代即可通过线性求解器进行优化，这比常用的非线性求解器更高效。第二，CT-LIO从正确关联中获益多于迭代次数。基于这些想法，我们使用定制求解器实现了我们的方法，其中特征关联过程在每个增量步骤后立即执行，且解可以在几次迭代内收敛。我们的实现能够在高密度控制点下实现实时性能，同时在高度动态的运动场景中产生具有竞争力的性能。我们通过与其他现有的SOTA CT-LIO方法进行比较，展示了我们方法的优势。源代码将发布以造福社区。