面向移动操作的高效任务规划：虚拟运动学链视角
机器人学
2022-07-13 v1 人工智能
摘要
我们提出了一种虚拟运动学链（VKC）视角，这是一种简单而有效的方法，旨在提高移动操作的任务规划效率。通过将移动基座、机械臂和被操作物体的运动学整合为一个整体，这种新颖的 VKC 视角自然地定义了抽象动作，并消除了描述中间位姿时不必要的谓词。因此，这些优势简化了规划域的设计，并显著减少了求解规划问题时的搜索空间和分支因子。在实验中，我们使用规划域定义语言（PDDL）结合 VKC 实现了一个任务规划器。与传统的域定义相比，我们基于 VKC 的域定义在规划时间和内存方面都更高效。此外，抽象动作在生成可行的运动计划和轨迹方面表现更佳。我们进一步将基于 VKC 的任务规划器扩展到复杂的移动操作任务中。综上所述，这些结果表明，使用 VKC 进行移动操作的任务规划不仅自然、有效，而且还引入了新的能力。
引用
@article{arxiv.2108.01259,
title = {Efficient Task Planning for Mobile Manipulation: a Virtual Kinematic Chain Perspective},
author = {Ziyuan Jiao and Zeyu Zhang and Weiqi Wang and David Han and Song-Chun Zhu and Yixin Zhu and Hangxin Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2108.01259},
year = {2022}
}
备注
7 pages, 6 figures; IROS 2021