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边缘抓取网络：一种基于图的 SE(3) 不变抓取检测方法

机器人学 2022-11-02 v1 人工智能计算机视觉与模式识别机器学习

作者: Haojie Huang , Dian Wang , Xupeng Zhu , Robin Walters , Robert Platt

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摘要

给定点云输入，6-DoF 抓取姿态检测的问题是从 SE(3) 中识别出一组可成功抓取物体的手部姿态。这一重要问题具有许多实际应用。本文提出一种新颖的方法和神经网络模型，相较于文献中已有方法可实现更高的抓取成功率。该方法以标准点云数据作为输入，并适用于从任意观测方向获取的单视角点云。

关键词

抓取检测 6-DoF 抓取姿态点云 SE(3) 不变基于图的网络神经网络

引用

@article{arxiv.2211.00191,
  title  = {Edge Grasp Network: A Graph-Based SE(3)-invariant Approach to Grasp Detection},
  author = {Haojie Huang and Dian Wang and Xupeng Zhu and Robin Walters and Robert Platt},
  journal= {arXiv preprint arXiv:2211.00191},
  year   = {2022}
}

备注

https://haojhuang.github.io/edge_grasp_page/