E-RGB-D：基于结构光的实时事件-based感知
计算机视觉与模式识别
2025-12-23 v1 图像与视频处理
摘要
事件型相机（EC）作为受生物启发的传感器，以像素亮度变化的异步方式报告，在视觉感知中提供了卓越的速度与效率。尽管具有高动态范围、高时间分辨率、低功耗和计算简单等优势，传统单色EC相机仍面临检测静态或缓慢运动目标及缺乏对颜色信息的限制。为此，我们提出一种新方法，集成数字光学调制（DLP）投影器，形成主动结构光（ASL）用于RGB-D感知。通过结合EC与投影技术的优势，该方法可独立检测每个像素的颜色与深度。动态投影调整优化带宽，确保选择性获取颜色数据，生成彩色点云而不牺牲空间分辨率。该集成方案采用商业化的TI LightCrafter 4500投影器和单目单色EC实现，不仅实现无帧率的RGB-D感知应用，还实现了显著的性能突破。我们的方法实现了相当于1400 fps的颜色检测速度和4 kHz的像素深度检测，显著推动了从机器人到3D重建等多领域计算机视觉的发展。我们的代码已公开：https://github.com/MISTLab/event_based_rgbd_ros
引用
@article{arxiv.2512.18429,
title = {E-RGB-D: Real-Time Event-Based Perception with Structured Light},
author = {Seyed Ehsan Marjani Bajestani and Giovanni Beltrame},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.18429},
year = {2025}
}