E-PDDL：一种定义认知规划问题的标准化方法

认知规划（EP）指一种自动化规划设定，其中智能体在知识状态空间中推理，并试图找到从当前状态到达期望状态的计划。其一般形式——多智能体认知规划（MEP）问题涉及多个智能体，它们需要对世界状态及智能体间的信息流进行推理。在 MEP 问题中，近期已发展出多种具有不同限制的方法，例如仅考虑知识概念而不允许信念概念，或不允许处理动态公共知识所需的“复杂”模态算子。尽管方法的多样性增进了对问题空间的理解，但缺乏一种独立于求解方法来规范描述 MEP 问题的标准化途径，这给比较各规划器的性能、识别有前景的技术、探索如集成方法等新策略，以及降低新研究者进入该领域的门槛带来了困难。为解决此状况，我们提出一种统一的 EP 问题描述方式——认知规划领域定义语言 E-PDDL。我们展示了 E-PDDL 可得到主流 MEP 规划器的支持，并提供了相应的解析器代码，可将 E-PDDL 中描述的 EP 问题翻译为若干规划器可处理的 (M)EP 问题。本工作亦有助于构建更通用的认知规划环境，其中我们设想一个元认知模块接收 E-PDDL 形式的规划问题，识别并评估其部分特征，自主决定由哪一规划器求解最佳。