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利用补充地球同步卫星数据和层次规划实现卫星观测的动态定向

机器人学 2026-03-10 v1 人工智能

摘要

动态定向(DT)任务概念是一种卫星观测方法, lookahead传感器收集有关即将到来环境的信息,并利用此信息智能计划观测。先前的研究表明,DT有潜力在不同应用之间提高科学回报。然而,DT任务概念必须解决诸多挑战,如 onboard lookahead数据覆盖范围有限、仪器可移动性、数据吞吐量以及onboard计算约束。在本工作中,我们展示了通过使用来自地球同步卫星流式传输的补充数据,可提高DT系统性能,这些数据比来自onboard lookahead传感器的1分钟延迟提供35分钟的前瞻信息。尽管存在更大的数据体积,但随着视野大小增加,观测计划的搜索空间会呈指数级增长。为解决此问题,我们引入了层次规划方法,其中用于规划较长期的观测蓝图以多项式时间为基准,然后利用onboard lookahead数据在较短期视野内细化该计划。我们将我们的方案与传统DT规划器(仅依赖onboard lookahead数据)进行比较,涵盖四个不同问题实例:三个云 avoidance变体和一个风暴追踪场景。我们展示了我们的层次规划器比传统DT规划器高出最高41%,并检查影响我们方案性能的情景特征。我们演示了在目标在飞越期间稀疏分布的情况下,融入地球同步卫星数据最为有效。

关键词

引用

@article{arxiv.2603.06719,
  title  = {Dynamic Targeting of Satellite Observations Using Supplemental Geostationary Satellite Data and Hierarchical Planning},
  author = {Akseli Kangaslahti and Itai Zilberstein and Alberto Candela and Steve Chien},
  journal= {arXiv preprint arXiv:2603.06719},
  year   = {2026}
}

备注

Appears in the proceedings of the 2026 IEEE International Conference on Robotics and Automation