基于地磁惯性导航的动态传感器匹配

光学传感器能够捕获动态环境并近乎实时地获取深度信息。这些数字重建的质量由光照、表面与纹理条件、传感速度及其他传感器特性以及传感器-物体关系等因素决定。通过使用多个传感器动态采集的数据可取得改进。然而，匹配来自多个传感器的数据需要共享的世界坐标系。我们提出了一种将多传感器数据转入统一参考世界坐标系的概念：地球磁场。行星磁场的稳定存在提供了一个可靠的世界坐标系，可作为动态环境位置定义重建的参考。我们的方法使用 Stereolabs 的 ZED 2 立体相机的磁场传感器进行评估，该相机提供相对于北极的朝向，类似于指南针。借助惯性测量单元信息，各相机的位置数据可转入统一世界坐标系。我们的评估揭示了利用地球磁场所能达到的质量水平，并为光学多传感器用于环境检测的动态与实时应用提供了基础。