Dur360BEV：面向自动驾驶的实用 360 度单摄像头数据集与基准——鸟瞰视角映射
计算机视觉与模式识别
2025-03-07 v2 机器人学
摘要
我们提出 Dur360BEV，一个新型的全景相机自动驾驶数据集，配备高分辨率 128 通道 3D LiDAR 和 RTK 精修 GNSS/INS 系统，附带一个基准架构，用于仅使用单个全景相机生成鸟瞰视角（BEV）地图。该数据集与基准旨在解决自动驾驶中 BEV 生成的挑战，尤其通过使用单个 360 度相机代替多个视角相机来降低硬件复杂度。在我们的基准架构中，我们提出一种新颖的球面图像到 BEV 模块，利用球面图像和优化后的抽样策略将特征从 2D 投影到 3D。我们的 approach 还包括一种针对 BEV 分段任务中常见的极端类别不平衡问题的创新性焦点损失应用，显示出在 Dur360BEV 数据集上实现了改进的分段性能。结果表明，我们的基准不仅简化了传感器设置，还实现了具竞争力的性能。
引用
@article{arxiv.2503.00675,
title = {Dur360BEV: A Real-world 360-degree Single Camera Dataset and Benchmark for Bird-Eye View Mapping in Autonomous Driving},
author = {Wenke E and Chao Yuan and Li Li and Yixin Sun and Yona Falinie A. Gaus and Amir Atapour-Abarghouei and Toby P. Breckon},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.00675},
year = {2025}
}