SimBEV：一个合成多任务多传感器驾驶数据生成工具与数据集
计算机视觉与模式识别
2025-03-28 v2 机器学习
机器人学
摘要
近年来，鸟瞰图（BEV）感知在自动驾驶领域引起了广泛关注，部分原因是BEV表示有助于多模态传感器融合。BEV表示支持多种感知任务，包括BEV分割，这是一种对规划车辆轨迹有用的环境简洁视图。然而，现有数据集并未完全支持这种表示，为此目的创建新数据集可能是一项耗时的工作。为了应对这一挑战，我们引入了SimBEV。SimBEV是一个随机化的合成数据生成工具，具有广泛的可配置性和可扩展性，支持多种传感器，整合来自多个来源的信息以捕获精确的BEV真实地义，并支持多种感知任务，包括BEV分割和3D目标检测。SimBEV被用于创建SimBEV数据集，这是一个包含来自多样化驾驶场景的大规模带注释感知数据集合。SimBEV和SimBEV数据集已公开可用。
引用
@article{arxiv.2502.01894,
title = {SimBEV: A Synthetic Multi-Task Multi-Sensor Driving Data Generation Tool and Dataset},
author = {Goodarz Mehr and Azim Eskandarian},
journal= {arXiv preprint arXiv:2502.01894},
year = {2025}
}