用于基于雷达的动态贝叶斯栅格地图的双权重粒子滤波

经过近年来的持续改进，雷达传感器已成为自动驾驶车辆主测距传感器激光雷达的可行替代方案。尽管鲁棒且可直接测量径向速度，它也带来自身的一系列挑战，现有算法需随之调整。感知系统的核心算法之一是动态占据栅格建图，其传统上依赖激光雷达。本文中我们提出一种双权重粒子滤波作为贝叶斯占据栅格建图框架的扩展，以使其能以雷达作为主要传感器运行。它使用两个以不同方式计算的独立粒子权重，以补偿径向速度测量在许多情形下无法捕获物体实际速度的问题。我们用仿真数据对该方法进行了广泛评估，并展示了相较现有单权重方案的优势。