DS-K3DOM：基于核推断与 Dempster-Shafer 证据理论的 3-D 动态占据建图
机器人学
2023-02-28 v2
摘要
占据建图已被广泛用于表征自主机器人的周围环境以执行导航与操控等任务。尽管 2-D 环境中的占据建图已得到充分研究，但适用于 3-D 动态占据建图的方法很少，而后者对空中机器人至关重要。本文提出一种新颖的 3-D 动态占据建图算法，称为 DS-K3DOM。我们首先基于随机有限集理论建立一种贝叶斯方法，以顺序更新测量流下的占据图。然后，我们在 Dempster-Shafer 域中用粒子对其进行近似以实现实时计算。此外，该算法应用基于核的推断与 Dirichlet 基本信念指派，以从稀疏测量实现稠密建图。所提算法的有效性通过仿真与真实实验得到验证。
引用
@article{arxiv.2209.07764,
title = {DS-K3DOM: 3-D Dynamic Occupancy Mapping with Kernel Inference and Dempster-Shafer Evidential Theory},
author = {Juyeop Han and Youngjae Min and Hyeok-Joo Chae and Byeong-Min Jeong and Han-Lim Choi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.07764},
year = {2023}
}
备注
7 pages, 3 figures, Accepted to ICRA 2023