基于高效自由空间表示的实时语义三维稠密占据建图
机器人学
2021-07-08 v1
摘要
本文提出了一种实时语义三维占据建图框架。该建图框架基于文献中的贝叶斯核推断策略。为高效构建训练数据并提升建图速度（这是实际部署的主要瓶颈），提出了两种新颖的自由空间表示。我们的方法即使在消费级 CPU 上也能实现实时建图。另一重要优势是，得益于所提算法的覆盖完整性，我们的方法可处理动态场景。给出了在真实世界点云扫描数据集上的实验。
引用
@article{arxiv.2107.02981,
title = {Real-time Semantic 3D Dense Occupancy Mapping with Efficient Free Space Representations},
author = {Yuanxin Zhong and Huei Peng},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.02981},
year = {2021}
}