踏步机器人扰动估计：通过动态增益实现预定义收敛
机器人学
2025-03-04 v1
摘要
本研究针对踏步机器人的扰动估计问题，提出一种新型基于连续时间在线反馈的扰动观测器，利用可测量的变量。我们观测器的独特特性在于集成动态增益和比较函数，从而保证了扰动估计误差的预定义收敛，包括最终均匀有界收敛、渐近收敛和指数收敛等多种类型。详述动态增益的性质以及比较函数的充分条件，以指导工程师设计所需的收敛行为。值得注意的是，观测器无需扰动及其导数的上界信息，即可有效工作，提高了其工程应用性。实验例证证明了所取得的理论进展。
引用
@article{arxiv.2503.00769,
title = {Disturbance Estimation of Legged Robots: Predefined Convergence via Dynamic Gains},
author = {Bolin Li and Peiyuan Cai and Gewei Zuo and Lijun Zhu and Han Ding},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.00769},
year = {2025}
}
备注
have submitted to IROS