面向大规模多智能体网络的基于分布式 LQR 的观测器设计
系统与控制
2020-01-17 v1 系统与控制
摘要
本文考虑具有 identical 动力学特性的智能体网络。假设智能体可获得自身及邻居的输出测量值，而状态不可测。将分布式估计视为分布式 LQR 问题的对偶，利用两种互补的分布式 LQR 方法提出一种分布式观测器。第一种为自底向上方法，其中定义自稳定智能体之间的最优交互，以最小化全局 LQR 准则的上界。在第二种（自顶向下）方法中，集中式最优 LQR 控制器由分布式控制方案逼近，其稳定性由 LQR 控制的稳定裕度保证。本文中，通过自底向上方法求解对偶 LQR 问题，提出了一种最小化确定性性能准则上界的分布式观测器。代价函数基于最小能量估计理论定义，其中权矩阵具有确定性解释。所得结果可用于设计最优或近最优的分布式控制/估计方案。
引用
@article{arxiv.2001.05760,
title = {Distributed LQR-based observer design for large-scale multi-agent networks},
author = {Eleftherios Vlahakis and George Halikias},
journal= {arXiv preprint arXiv:2001.05760},
year = {2020}
}