基于离散正交矩的直接视觉伺服
机器人学
2024-02-14 v5 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出了一种基于离散正交矩（DOMs）实现直接视觉伺服（DVS）的新方法。该方法执行 DVS 时，可以绕过传统基于特征的视觉伺服流程中的几何基元提取、匹配和跟踪步骤。尽管 DVS 能够实现高精度定位，但由于待最小化代价函数的极度非线性以及视觉特征间存在冗余数据，其存在收敛域有限和鲁棒性差的问题。为了解决这些问题，我们提出了一个将 DOMs 作为视觉特征的通用增强框架。以 Tchebichef 矩、Krawtchouk 矩和 Hahn 矩为例，我们不仅展示了自适应调节视觉特征参数和阶数的策略，还给出了相关交互矩阵的解析公式。仿真验证了该方法的鲁棒性和准确性，及其相对于 SOTA 方法的优势。同时，也进行了真实世界实验以验证该方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2304.14012,
title = {Direct Visual Servoing Based on Discrete Orthogonal Moments},
author = {Yuhan Chen and Max Q. -H. Meng and Li Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.14012},
year = {2024}
}