基于 tendon驱动柔性机器人混合视觉伺服控制
机器人学
2025-02-21 v1 计算机视觉与模式识别
系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出一种 novel的混合视觉伺服(Hybrid Visual Servoing, HVS)方法，用于控制tendon驱动柔性机器人(tendon-driven continuum robots, TDCRs)。HVS系统将图像基视觉伺服(Image-Based Visual Servoing, IBVS)与深度学习基视觉伺服(Deep Learning-Based Visual Servoing, DLBVS)相结合，以克服两种方法的局限性并提升整体性能。IBVS在特征丰富的环境中具有更高的精度和更快的收敛速度，而DLBVS能提高对干扰的鲁棒性并提供更大的工作空间。通过实现从IBVS到DLBVS的平滑切换，所提出的HVS确保在动态、非结构化环境中有效控制。通过仿真和实际实验验证了该方法的有效性，结果表明，HVS在收敛速度、最终误差和平滑性方面均优于仅使用的DLBVS，同时保持DLBVS在遮挡、光照变化、执行器噪声和物理冲击等挑战性条件下的鲁棒性。
引用
@article{arxiv.2502.14092,
title = {Hybrid Visual Servoing of Tendon-driven Continuum Robots},
author = {Rana Danesh and Farrokh Janabi-Sharifi and Farhad Aghili},
journal= {arXiv preprint arXiv:2502.14092},
year = {2025}
}