直接稀疏建图
计算机视觉与模式识别
2020-06-02 v2 机器人学
摘要
光度束调整（PBA）能从视频中精确估计几何结构。然而，当前的PBA系统采用临时地图，无法处理场景的重复观测。我们提出DSM，一种基于PBA的完整单目视觉SLAM。其持久化地图可处理重复观测，在EuRoC数据集上以直接法取得了迄今为止最精确的结果。
引用
@article{arxiv.1904.06577,
title = {Direct Sparse Mapping},
author = {Jon Zubizarreta and Iker Aguinaga and J. M. M. Montiel},
journal= {arXiv preprint arXiv:1904.06577},
year = {2020}
}
备注
Accepted for publication in IEEE Transactions on Robotics