滑块-推杆系统的微分平坦性及其在约束时间最优无碰撞路径规划中的应用
动力系统
2023-02-23 v1
摘要
本工作中，我们证明了在准静态行为与无摩擦接触假设下，滑块-推杆系统的微分运动学是微分平坦的。其次，我们证明了状态轨迹对路径参数化坐标的时间微分变换具有不变性。一方面，该性质允许在滑块上施加任意速度剖面而不影响状态轨迹的几何形状。该性质意味着某些路径规划问题可近似分解为严格几何路径规划与辅助吞吐速度优化问题。基于这些见解，我们详述了一种专为约束时间最优无碰撞路径规划设计的数值方法，并将其应用于滑块-推杆系统。
引用
@article{arxiv.2302.11246,
title = {Differential Flatness of Slider-Pusher Systems for Constrained Time Optimal Collision Free Path Planning},
author = {Tom Lefebvre and Sander De Witte and Thomas Neve and Guillaume Crevecoeur},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.11246},
year = {2023}
}