基于插值径向基函数网络的类车机器人可微轨迹生成
机器人学
2023-03-03 v1
摘要
自动驾驶汽车软件的设计很大程度上遵循感知-规划-执行模型。传统的模块化自动驾驶栈将感知、规划与控制软件分开开发，在优化不同目标时几乎无整合。另一方面，端到端方法通常缺乏基于模型的白盒规划与控制策略所提供的原则性。我们提出一种计算高效的方法，利用插值径向基函数网络近似闭式轨迹生成，以在两类方法间建立中间地带。该方法对参数优化问题可行解的局部 Lipschitz 连续映射创建平滑近似。我们展示了该可微近似计算高效，且作为规划策略使用时，能与感知和控制算法更紧密地集成。
引用
@article{arxiv.2303.00981,
title = {Differentiable Trajectory Generation for Car-like Robots with Interpolating Radial Basis Function Networks},
author = {Hongrui Zheng and Rahul Mangharam},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.00981},
year = {2023}
}
备注
Under review, IROS 2023