坐姿式超声心动图机器人的诊断姿态控制系统
机器人学
2022-10-26 v1
摘要
目的：传统机器人超声系统使用时患者取仰卧位。同时，这些系统的局限性在于，在紧急情况下（如患者不适和系统故障）难以疏散患者，因为患者被限制在机器人系统与床之间。因此，从安全性角度考虑，患者以坐姿接受检查是理想的。为此，我们验证了使用机器人进行坐姿式超声心动图的可行性研究。方法：进行了初步实验以验证以下两点：（1）在坐姿下获取心脏疾病特征的可能性，以及与常规检查一样的能力；（2）姿态角度与身体负担之间的关系。为减轻身体负担，系统中加入了两个独特机制：（1）腿摆式底座机构，以在侧屈角度增大时减少腿部负荷；（2）通过腰部侧屈和胸部旋转机制实现的滚转角分解。结果：初步结果表明，调整诊断姿态角度使我们能够获得包括心脏疾病特征在内的视图，如同常规检查一样。结果显示身体负担随姿态侧屈角度增大而增加。结果还表明，结果中融入的身体负荷减轻机制能够减少坐姿超声心动图中的身体负载。结论：这些结果显示了坐姿式超声心动图机器人的潜力。
引用
@article{arxiv.2210.13809,
title = {Diagnostic Posture Control System for Seated-Style Echocardiography Robot},
author = {Yuuki Shida and Masami Sugawara and Ryosuke Tsumura and Haruaki Chiba and Tokuhisa Uejima and Hiroyasu Iwata},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.13809},
year = {2022}
}