火星熔岩管中的抓取点检测：ReachBot 的多阶段感知权衡研究

Julia Di

火星熔岩管中的抓取点检测：ReachBot 的多阶段感知权衡研究

机器人学 2024-03-11 v3

作者: Julia Di

摘要

本文提出了一项权衡研究分析，旨在设计和评估 ReachBot 的感知系统架构。ReachBot 是一种新颖的机器人概念，它在可展开的吊臂末端使用夹持器，以在洞穴壁和熔岩管等崎岖地形中导航。先前关于 ReachBot 的研究讨论了机器人的总体设计、可展开吊臂的位置和数量以及夹持机构设计；然而，对感知与传感系统的分析仍不充分。由于 ReachBot 能够在数米的量级上长距离伸展并与地形交互，因此稳健的感知和传感策略对于识别抓取位置和实现完全自主操作至关重要。本权衡研究侧重于开发感知权衡空间，并为物理原型实现此类感知能力。这项工作包括以下分析：(1) ReachBot 的多种测距传感策略，(2) 用于地下攀爬机器人的传感器技术，(3) 传感器评估标准，(4) 传感器在 ReachBot 上的位置和模态，以及 (5) 抓取位置的地图表示。基于我们的分析，我们确定了面向火星熔岩管全面装备案例研究任务的整体感知策略和硬件配置，并为硬件原型指定了具体的传感器。我们权衡研究的最终结果是一个有利于台架测试和原型硬件开发的系统设计。

关键词

抓取点检测火星熔岩管多阶段感知 ReachBot 权衡研究地下攀爬机器人

引用

@article{arxiv.2312.09302,
  title  = {Detecting Grasping Sites in a Martian Lava Tube: Multi-Stage Perception Trade Study for ReachBot},
  author = {Julia Di},
  journal= {arXiv preprint arXiv:2312.09302},
  year   = {2024}
}

备注

12 pages, IEEE Aerospace Conference, March 3-8, 2024

火星熔岩管中的抓取点检测：ReachBot 的多阶段感知权衡研究

摘要

关键词

引用

备注

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