一种具有连续可调平衡位置的并联弹性执行器设计
机器人学
2023-01-19 v2
摘要
在本文中，我们提出了一种可调平衡并联弹性执行器（AE-PEA）。该执行器由电机、平衡调节机构和以圆柱几何形式布置的弹簧组成，类似于电机-齿轮箱组件。该执行器的新颖部件是平衡调节机构，其（i）即使弹簧发生变形也无需外部能量来维持执行器的平衡位置，以及（ii）通过在保持弹簧未变形的同时旋转弹簧，以低能量成本实现平衡位置控制。可调平衡并联弹性执行器通过实现在不同平衡位置处的节能运行，而非仅限于单一平衡位置处的节能运行，解决了并联弹性执行器（PEAs）的主要局限。我们预见 AE-PEA 将用于工业机器人、移动机器人、外骨骼和假肢中，这些场景需要在不同位置处的高效振荡运动与重力补偿。
引用
@article{arxiv.2212.07601,
title = {Design of a Parallel Elastic Actuator with a Continuously-Adjustable Equilibrium Position},
author = {Evangelos Chatziandreou and Chase W. Mathews and David J. Braun},
journal= {arXiv preprint arXiv:2212.07601},
year = {2023}
}
备注
6 pages, 5 figures