蛇形机器人操作臂自主/遥操作控制系统的设计、实现与协同协进化
神经与进化计算
2019-08-19 v1 机器人学
摘要
本文探讨了与开发蛇形机器人操作臂控制系统相关的设计、实现和机器学习问题。所开发的控制器在操作臂处于封闭环境（如地下储罐）内操作时，提供对蛇形机器人操作臂的自主控制。该控制算法同时利用了采用力/位反馈约束的低层关节角度控制和末端执行器定位的高层协调控制。这种方法实现了高层全机器人控制和低层遥操作控制模式，并为操作员提供了高水平的灵巧性。
引用
@article{arxiv.0706.1061,
title = {Design, Implementation, and Cooperative Coevolution of an Autonomous/ Teleoperated Control System for a Serpentine Robotic Manipulator},
author = {Donald Sofge and Gerald Chiang},
journal= {arXiv preprint arXiv:0706.1061},
year = {2019}
}