基于YOLOv5的Robomaster EP自动辅助瞄准系统的设计与实现

在Robomaster青年锦标赛的关键阶段，Robomaster EP机器人必须完全依靠自主算法才能保持竞争力。目标识别和自动辅助瞄准对于EP机器人不可或缺。在本研究中，我们使用YOLOv5进行多目标检测，以识别Robomaster EP机器人及其装甲。此外，我们集成了DeepSORT算法用于车辆识别和跟踪。因此，我们引入了一个基于YOLOv5的改进系统，使机器人能够同时识别和瞄准多个目标。为确保精确跟踪，我们使用了带有前馈增强的PID控制器和与卡尔曼滤波器配对的FIR控制器。这种设置使云台能够快速移向目标并预测其下一个位置，从而优化运动过程中的潜在伤害。我们提出的系统提高了机器人瞄准装甲的准确性，提升了其竞技表现。