APREBot：面向反射式规避机器人的主动感知系统
机器人学
2025-09-30 v1
摘要
可靠的车载感知对于在动态环境中导航的四足机器人至关重要，在这些环境中，障碍物可以在严格的反应时间约束下从任何方向出现。单传感器系统面临固有的局限性：LiDAR 提供全向覆盖但缺乏丰富的纹理信息，而相机捕获高分辨率细节但视场受限。我们引入了 APREBot（面向反射式规避机器人的主动感知系统），这是一种将反射式规避与主动分层感知相结合的新颖框架。APREBot 策略性地将基于 LiDAR 的全向扫描与基于相机的主动聚焦相结合，实现了四足机器人敏捷避障所必需的全面环境感知。我们通过在四足平台上进行的大量 sim-to-real 实验验证了 APREBot，评估了多种障碍物类型、轨迹和接近方向。我们的结果表明，在安全性指标和操作效率方面，相较于最先进的基线均有显著改进，突显了 APREBot 在安全关键场景中实现可靠自主的潜力。视频可在 https://sites.google.com/view/aprebot/ 获取。
引用
@article{arxiv.2509.24733,
title = {APREBot: Active Perception System for Reflexive Evasion Robot},
author = {Zihao Xu and Kuankuan Sima and Junhao Deng and Zixuan Zhuang and Chunzheng Wang and Ce Hao and Jin Song Dong},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.24733},
year = {2025}
}