基于视觉的去中心化拜占庭智能体检测：结合 IOTA 智能合约的多机器人系统方法
机器人学
2022-10-10 v1
摘要
多机器人系统与分布式账本技术（DLTs）的交叉领域存在诸多机遇。在本工作中，我们研究新型 DLT 方案（如 IOTA）在以去中心化方式检测多机器人系统中的异常与拜占庭智能体方面的潜力。传统区块链方法不适用于连接条件不理想的真实世界网络化与去中心化机器人系统。为此，我们利用近期在分区容错与拜占庭容错协同决策流程结合 IOTA 智能合约方面的进展。我们展示了如何将基于视觉的异常与变化检测工作应用于检测在同一环境中运行的多个机器人中的拜占庭智能体。我们表明，IOTA 智能合约在带来较低计算开销的同时，能够在多机器人系统中建立信任。所提方法通过比对不同机器人提交的图像并检测其间的异常与变化，有效实现了拜占庭机器人的检测。
引用
@article{arxiv.2210.03441,
title = {Decentralized Vision-Based Byzantine Agent Detection in Multi-Robot Systems with IOTA Smart Contracts},
author = {Sahar Salimpour and Farhad Keramat and Jorge Peña Queralta and Tomi Westerlund},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.03441},
year = {2022}
}