DA$^2$数据集：面向灵巧感知的双臂抓取
机器人学
2022-08-02 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
本文中，我们介绍DA，首个大规模双臂灵巧感知数据集，用于为任意大型物体生成最优双手抓取对。该数据集包含约900万对平行夹爪抓取，由超过6000个物体生成，每对均标注了多种抓取灵巧度度量。此外，我们提出了一种端到端的双臂抓取评估模型，在该数据集的渲染场景上训练得到。我们利用该评估模型作为基线，通过在线分析和真实机器人实验展示了这一新颖且非平凡数据集的价值。所有数据及相关代码将在 https://sites.google.com/view/da2dataset 开源。
引用
@article{arxiv.2208.00408,
title = {DA$^2$ Dataset: Toward Dexterity-Aware Dual-Arm Grasping},
author = {Guangyao Zhai and Yu Zheng and Ziwei Xu and Xin Kong and Yong Liu and Benjamin Busam and Yi Ren and Nassir Navab and Zhengyou Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.00408},
year = {2022}
}
备注
RAL+IROS'22