面向自动驾驶车辆人类偏好路径规划的曲线轨迹模型
机器人学
2023-10-05 v1 人机交互
摘要
自动驾驶系统常用于车道保持任务。通过这些系统，车辆前方会规划出一条局部路径。然而，人类驾驶员常认为这些路径不自然。我们提出了一种线性驾驶员模型，该模型能够计算出反映人类驾驶员偏好的节点，并基于这些节点可为自动驾驶设计人类驾驶员偏好的运动路径。模型输入为道路曲率。我们将该模型应用于自研的基于欧拉曲线的曲线拟合算法。通过案例研究，我们表明基于该模型规划的路径能够复现人类曲线路径选择的平均行为。我们通过统计分析评估所提模型的性能，结果表明所捕捉关系的有效性。
引用
@article{arxiv.2310.02696,
title = {Curve Trajectory Model for Human Preferred Path Planning of Automated Vehicles},
author = {Gergo Igneczi and Erno Horvath and Roland Toth and Krisztian Nyilas},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.02696},
year = {2023}
}