创建星形世界：为在线运动规划重塑机器人工作空间
机器人学
2023-03-28 v2
摘要
导航函数与调和势场等运动规划方法提供（近乎）全局收敛性，并因其反应式特性适用于动态变化环境中的避障。控制设计中的一个常见假设是机器人在不相交星形世界（即所有障碍物均为严格星形且互不相交）中运行。然而，在真实场景中，由于对应机器人半径或安全裕度的扩展障碍物区域，障碍物可能相交。为拓宽上述反应式运动规划方法的适用性，我们提出一种将含相交障碍物的工作空间重塑为不相交星形世界的方法。该算法基于此处提出的两个新概念，即可容许核与具指定核的星形包，其与星形包概念密切相关。所提方法的利用通过采用调和势场方法结合所开发算法、机器人在 2D 工作空间中运行的示例加以说明。
引用
@article{arxiv.2205.09336,
title = {Creating Star Worlds: Reshaping the Robot Workspace for Online Motion Planning},
author = {Albin Dahlin and Yiannis Karayiannidis},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.09336},
year = {2023}
}