从稀疏噪声地图点创建可导航空间
机器人学
2019-09-19 v2
摘要
我们提出一种从稀疏视觉 SLAM 方法生成的稀疏且含噪地图点创建可导航空间的框架。我们的方法沿机器人轨迹增量式播种并创建无碍障点的局部凸区域。随后通过地图点规整过程重建稠密点云：先将原始噪声地图点投影到一系列局部凸包表面，再剔除落在凸包内部的点。经规整与精炼的地图点使人类用户能快速识别并抽象环境信息。我们使用公开数据集与真实环境结构验证了所提框架，结果表明重建的可导航自由空间相比真值体积损失（误差）小，且方法高效，可实时计算与在线规划。
引用
@article{arxiv.1903.01503,
title = {Creating Navigable Space from Sparse Noisy Map Points},
author = {Zheng Chen and Lantao Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:1903.01503},
year = {2019}
}