非平衡切换拓扑下具有未知高频增益符号的多智能体协同控制
系统与控制
2018-05-09 v1 最优化与控制
摘要
现有关于具有未知控制方向的多智能体系统协同控制的研究要求底层拓扑要么固定且为强连通图，要么在不同强连通图之间切换。此外，多数情况下假设图为平衡的。本文提出一类基于非线性PI的新算法，以放宽这些要求，并允许具有联合强连通基的非平衡且切换的拓扑。通过对分布式非线性PI函数的适当选取，这对于具有非相同未知控制方向的单积分器(SI)和双积分器(DI)智能体得以实现。此外，作为特例，所提算法被应用于强连通固定图。最后，给出仿真示例以证明我们理论结果的有效性。
引用
@article{arxiv.1805.02932,
title = {Cooperative Control of Multiple Agents with Unknown High-frequency Gain Signs under Unbalanced and Switching Topologies},
author = {Qingling Wang and Haris E. Psillakis and Changyin Sun},
journal= {arXiv preprint arXiv:1805.02932},
year = {2018}
}
备注
7 pages, 7 figures, submitted