基于RGB-D相机的容器定位与质量估计
计算机视觉与模式识别
2025-05-12 v1 机器人学
图像与视频处理
摘要
在人-机器人交互的研究领域中，仅利用视觉信息自动估计由人操作的容器的质量是一项具有挑战性的任务。主要挑战包括遮挡、不同的填充材料以及光照条件。物体的质量构成了机器人正确调节抓取容器所需力的关键信息。我们提出了一种基于单个RGB-D相机的方法，用于定位被操作的容器并估计其空质量，即独立于内容是否存在。该方法首先根据与固定正面视图的距离自动选出若干候选容器，然后对轻量级模型的质量预测取平均以提供最终估计。在CORSMAL Containers Manipulation数据集上的结果表明，所提方法在不同光照或填充条件下估计空容器质量获得了71.08%的分数。
引用
@article{arxiv.2203.01207,
title = {Container Localisation and Mass Estimation with an RGB-D Camera},
author = {Tommaso Apicella and Giulia Slavic and Edoardo Ragusa and Paolo Gastaldo and Lucio Marcenaro},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.01207},
year = {2025}
}
备注
Paper accepted to ICASSP 2022 5 pages, 4 figures, 1 table Code: https://github.com/CORSMAL/Visual Info: https://corsmal.eecs.qmul.ac.uk/challenge.html