无偏部分状态估计的保守融合：协方差交叉是最优的
最优化与控制
2025-07-23 v1
摘要
我们证明了协方差交叉（CI）在所有保守无偏线性融合规则中是最优的，这在两个无偏部分状态估计的信息融合的一般情况下同样成立，显著推广了已知的全状态估计融合的最优性结果。事实上，我们证明了一个更强的结果，即三个不同的优化问题是等价的：关于严格保序代价函数的抽象最优保守无偏线性信息融合问题、标量协方差交叉（CI）问题，以及一个简单的半定规划（SDP）。我们提供了这些问题的一般可解性条件，以及刻画矩阵行列式和矩阵迹代价函数最优解的方程。
引用
@article{arxiv.2507.16216,
title = {Conservative fusion of unbiased partial state estimates: CI is optimal},
author = {Jochen Trumpf and Behzad Zamani and Chris Manzie},
journal= {arXiv preprint arXiv:2507.16216},
year = {2025}
}
备注
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