带电梯的多代理路径查找
机器人学
2026-02-25 v1
摘要
本文研究了称为多代理路径查找带电梯（MAPF-E）的问题，旨在为多个代理人从其起始位置到目标位置（可能位于不同楼层）寻找无冲突的路径，代理人可使用电梯在楼层之间旅行。电梯的存在使代理人之间的相互作用复杂化，并为规划引入了新挑战。一方面，电梯由于在楼层之间耗时较长，尤其是当许多代理人需要到达不同楼层时，可能引起众多冲突。另一方面，规划器必须在包括电梯状态的更大状态空间中进行推理，除了代理人的 locations。
引用
@article{arxiv.2602.20512,
title = {Conflict-Based Search for Multi-Agent Path Finding with Elevators},
author = {Haitong He and Xuemian Wu and Shizhe Zhao and Zhongqiang Ren},
journal= {arXiv preprint arXiv:2602.20512},
year = {2026}
}