构型空间度量

当机器人操纵器决定如何抓取物体、递送物体或服从某任务约束时，它们隐式地假设其构型空间中的欧氏距离度量。它们关于何种构型更近或更远的观念由该假设决定。但不同的距离度量将导致不同的解。在欧氏度量下高效的解，对于观察机器人的人而言未必看起来最高效或最自然。本文中，我们分析度量对机器人行为的影响，考察欧氏以及非欧氏度量——使某些关节代价更低、或使不同关节相关的度量。我们的用户数据表明，3DOF 臂和 Jaco 7DOF 臂上的任务通常可分为两类：一类欧氏度量表现良好，另一类则不再如此：在那里，令人惊讶地，惩罚肘部运动（有时并关联肩与腕）会产生更符合用户偏好的解。