救援机器人的构型空间履带摆臂规划
机器人学
2019-05-10 v2
摘要
对于救援机器人，履带摆臂赋予机器人通过多种地形的额外能力。自主运动变得更为重要。近期工作通过若干特殊状态规划或基于采集数据实现自主。我们在考虑是否可能找到一种无需采集历史轨迹数据来构建连续状态的方法。本文中，我们首先将可能状态建模为带有场景参数配置的全局规划路径。随后，我们沿该路径实现自主运行。我们绘制各路径点的形态以展示路径的正确性，并在真实机器人上实现简单的路径跟踪以展示我们算法的性能。
引用
@article{arxiv.1905.02984,
title = {Configuration-Space Flipper Planning for Rescue Robots},
author = {Yijun Yuan and Letong Wang and Sören Schwertfeger},
journal= {arXiv preprint arXiv:1905.02984},
year = {2019}
}