三维地形上的构型空间履带板规划
机器人学
2020-03-12 v2
摘要
履带板是履带式机器人非结构化地形移动系统的基本组成部分，尤其在救援场景中。实现此类救援机器人的完全与半自主性是许多研究工作的目标。在本工作中，我们提出一种算法，用于在三维地面上规划具有四个履带板的小型救援机器人的形态，无需任何额外传感器（如压力传感器）。为实现该目标，我们将救援机器人简化为膨胀地形上的骨架。其形态可由若干参数的构型表示。随后我们在三维地形上规划带有四个独立操控履带板的移动运动。我们在三种不同障碍物上进行了真实机器人实验。结果表明我们非常有效地移动了履带板，从而能够很好地应对那些地形。
引用
@article{arxiv.1909.07612,
title = {Configuration-Space Flipper Planning on 3D Terrain},
author = {Yijun Yuan and Qingwen Xu and Sören Schwertfeger},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.07612},
year = {2020}
}