面向拟人化夹持器的计算触觉流
机器人学
2019-03-21 v1
摘要
抓取物体需要视觉与触觉反馈的紧密集成。然而，这两种输入模态在作用尺度上存在固有差异。因此，有必要能够孤立地分析触觉反馈，以获取末端执行器所操作表面的信息，从而可从环境中提取更细粒度的特征。针对机器人的触觉感知，受人类触觉流概念启发，我们提出计算触觉流，以改进使用 Shadow Dexterous Hand 的机器人触觉反馈分析。在计算触觉流模型中，给定来自触觉传感器的压力值序列，我们为压力值定义虚拟表面，并将触觉流定义为该表面的光流。我们提供了案例研究，展示计算触觉流图如何揭示运动方向与表面三维结构的信息，以及有关机器人所执行动作的反馈。
引用
@article{arxiv.1903.08248,
title = {Computational Tactile Flow for Anthropomorphic Grippers},
author = {Kanishka Ganguly and Behzad Sadrfaridpour and Cornelia Fermüller and Yiannis Aloimonos},
journal= {arXiv preprint arXiv:1903.08248},
year = {2019}
}
备注
8 pages, 18 figures. Submitted to 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2019)