Doppler 移位定位方法综合综述：进展、局限与研究机会

在 Global Navigation Satellite Systems（GNSS）不可用或性能下降的环境中，对非合作性发射器的可靠定位是 5G/6G 系统中实现频谱监管、应急响应、自动驾驶以及集成感知与通信（ISAC）服务的关键使能技术。 Doppler 基于技术——从单接收器信号 Doppler 频率（SDF）固定，通过多节点频率到达差（FDOA）和直接位置确定（DPD），到导数增强和学习辅助的混合方法——利用径向速度引起的频率位移作为被动、高分辨率定位线索，可通过廉价的软件定义无线电、毫米波接入点或声学传感器实现。 本综述汇集了近十年来在无线、声学和卫星领域的研究。 它引入统一的分类框架，将该领域划分为五个技术家族，概述了其演化、测量模型和估计器原型。 随后在现实受扰动（如振荡器漂移、多径和异步时钟）影响下，比较了代数、贝叶斯、凸和神经推断框架，突出显示了导数 Doppler 指标在最小硬件成本下紧缩 Cramer-Rao 下界的条件。 探讨了特定环境的部署，从城市峡谷和 GNSS 禁区隧道到 underwater、雷达、UAV 集群和多轨道卫星场景，原型精度可达米级尺度，采用小型、轻量和低功耗的有效载荷。 最终，本综述梳理了面向移动和战术操作的设计建议，并确定了在频率参考完整性、多径感知建模、边缘受限计算和轨迹感知 sensing 等方面的开放研究挑战。