COMO: 紧凑建图与里程计

我们提出了 COMO，一个实时单目建图与里程计系统，它通过一组紧凑的 3D 锚点对密集几何进行编码。通过每关键帧深度协方差函数将锚点投影解码为密集几何，保证了深度图在可见锚点处连接在一起。这种表示实现了相机位姿与密集几何的联合优化、内在的 3D 一致性以及高效的二阶推断。为了维持紧凑而富有表现力的地图，我们引入了一个前端，该前端利用协方差函数来跟踪并跨帧初始化潜在视觉上不明显的 3D 点。总而言之，我们引入了一个能够估计精确位姿与一致几何的实时系统。