关于“全向移动机器人上具有摩擦补偿的模型预测控制的设计与实现”的评论
系统与控制
2020-03-16 v1 机器人学
系统与控制
摘要
文献 \cite{b1} 中的动力学模型存在错误。此外，该论文中一些推导细节与假设缺失。此信件曾提交至 IEEE Transactions on Mechatronics，尽管审稿人认可论文的价值，但最终未被批准发表，并建议作为会议论文提交。我仍认为这项工作值得传播，且对学生或从业者潜在非常有用。在此信件中，(i) 给出了所做出的假设并推导了带细节的支配动力学，(ii) 给出了正确方程以及状态空间模型的正确分量（）。
引用
@article{arxiv.2003.05992,
title = {Comments on `Design and Implementation of Model-Predictive Control With Friction Compensation on an Omnidirectional Mobile Robot'},
author = {Mohammad Biglarbegian},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.05992},
year = {2020}
}