独轮车机器人的无碰撞源搜索控制方法

在这项工作中，我们提出了一种用于穿越未知杂乱环境的独轮车机器人的无碰撞源搜索控制框架。在该框架中，避障由嵌入二次规划的控制障碍函数（CBF）引导，而源搜索控制仅依赖于使用测量源信号强度的车载传感器。为解决混合相对阶问题并避免非完整独轮车模型的不期望位置偏移，我们提出了一种可直接与我们先前的梯度上升源搜索控制律集成的新型控制障碍函数（CBF）构造方法。我们给出了该方法的严格分析。所提方法的有效性通过蒙特卡洛仿真以及在Gazebo/ROS中使用带移动障碍物的真实动态环境进行了评估。