基于Crescendo工具的自动化与机器人农业车辆协同模型设计
机器人学
2018-02-20 v1
摘要
本文描述了一种用于自动化与机器人农业车辆设计的协同建模方法。Crescendo技术允许来自不同学科的工程师协作并生成系统模型。组合后的模型称为协同模型(co-models),其执行称为协同仿真(co-simulation)。为支持未来的开发工作,提供了不同车辆与控制器类型的模板库。本文描述了从初始问题定义到实际系统部署开发协同模型的方法论。我们以农业领域的一个开发案例说明该开发方法论。该案例涉及差速驱动车辆上遇到的速度控制器问题,我们迭代不同的候选解决方案,最终得到基于经典控制与学习前馈相结合的自适应控制器方案。第二个案例是将人机控制界面与农业机器人操作的协同仿真相结合的示例,用以说明协同开发。
引用
@article{arxiv.1802.06296,
title = {Collaborative model based design of automated and robotic agricultural vehicles in the Crescendo Tool},
author = {Martin Peter Christiansen and Morten Stiggaard Laursen and Rasmus Nyholm Jørgensen and Ibrahim A. Hameed},
journal= {arXiv preprint arXiv:1802.06296},
year = {2018}
}