基于SINS预测的应急无人机网络协同计算策略
系统与控制
2025-08-12 v1 系统与控制
摘要
在应急场景中，动态和恶劣的条件要求无人机及时调整轨迹，从而导致高度动态的网络拓扑结构和潜在的任务失败。为此提出一种基于色盘惯性导航系统（SINS）预测的应急无人机网络（EUN）协同计算策略，其中构建了两步骤加权时间扩展图（WTEG）来处理动态网络拓扑变化。此外，将任务调度建模为一个有向无环图（DAG）到 WTEG 的映射问题，以实现在无人机之间传输的协同计算。最后，采用二进制粒子群优化（BPSO）算法选择最小化端到端处理延迟的映射策略。仿真结果验证了该协同计算策略在延迟方面显著优于云计算和本地计算。此外，使用SINS预测的方法在任务成功率方面显著优于不采用预测的方法。
引用
@article{arxiv.2508.06864,
title = {Collaborative Computing Strategy Based SINS Prediction for Emergency UAVs Network},
author = {Bing Li and Haoming Guo and Zhiyuan Ren and Wenchi Cheng and Jialin Hu and Xinke Jian},
journal= {arXiv preprint arXiv:2508.06864},
year = {2025}
}