CoGE：单目结肠镜几何估计的 Sim-to-Real 在线方法

Liangjing Shao; Beilei Cui; Hongliang Ren

CoGE：单目结肠镜几何估计的 Sim-to-Real 在线方法

计算机视觉与模式识别 2026-05-14 v1 人工智能

作者: Liangjing Shao , Beilei Cui , Hongliang Ren

摘要

几何估计，包括深度估计和场景重建，是结肠镜的关键技术，可为外科医生提供 3D 空间感知和导航。然而，由于结肠狭窄且封闭，几何真值难以获得；而仿真数据与真实数据的特征差距又因artifacts和照明造成。本文提出了 CoGE，一种用于结肠镜在线单目几何估计的新框架。首先，我们基于 Retinex 理论提出了基于照明感知的监督模块，以解决不同结肠镜场景下的照明多样性。此外，提出了基于小波分解的结构感知感知模块，用于提取结肠的通用结构和局部特征。定量和定性结果表明，仅用仿真数据训练的模型在几何估计方面为仿真和真实场景均实现了最先进的性能。

关键词

单目几何估计结肠镜 Retinex 理论小波分解仿真到真实迁移

引用

@article{arxiv.2605.13038,
  title  = {CoGE: Sim-to-Real Online Geometric Estimation for Monocular Colonoscopy},
  author = {Liangjing Shao and Beilei Cui and Hongliang Ren},
  journal= {arXiv preprint arXiv:2605.13038},
  year   = {2026}
}

备注

Early Accepted by MICCAI 2026

CoGE：单目结肠镜几何估计的 Sim-to-Real 在线方法

摘要

关键词

引用

备注

相关论文