移动计算集群
机器人学
2022-05-20 v2
摘要
本文提出了一个非常紧凑的16节点集群，它是未来用于收集和存储大量传感器数据以进行同步定位与建图(SLAM)研究的机器人的核心。据我们所知，这是此类集群首次应用于机器人领域。我们首先介绍了此类机器人在计算方面的需求和不同选项，然后详细展示了我们解决方案的硬件和软件。该集群由16个AMD Ryzen 7 5700U CPU节点组成，共有128个核心。作为一个将用于Clearpath Husky机器人的系统，其体积非常小，可由电池供电，并集成了所有必需的电源和网络组件。对完成的集群进行的压力测试表明其性能良好。
引用
@article{arxiv.2205.08151,
title = {Cluster on Wheels},
author = {Yuanyuan Yang and Delin Feng and Sören Schwertfeger},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.08151},
year = {2022}
}
备注
8 pages, 7 figures, 2022 International Conference for Advancement in Technology(ICONAT). It is about the work of the mapping robot cluster computer platform