基于“闭环比例-积分-微分模型”的跟踪控制
系统与控制
2020-06-11 v2 机器人学
系统与控制
信号处理
摘要
比例-积分-微分(PID)控制律常被视为人类决策中评判控制的计算机仿效而被忽视。本文给出一种表述以弥补此问题。进一步，基于动力系统的特征整定行为，引入“闭环PID模型”跟踪控制(CPLMFC)方法以实现PID的自动设计。同时，给出了一种闭环整定时间辨识方法。给出了CPLMFC算法及一些推荐准则，用于设置PID的评判权重。最后，对两个代表性案例进行了仿真。理论结果与仿真结果(经由性能指标)均表明，CPLMFC能够实时保证准确且稳定的闭环自适应PID控制性能。
引用
@article{arxiv.2006.00314,
title = {"Closed Proportional-Integral-Derivative-Loop Model" Following Control},
author = {Oluwasegun Ayokunle Somefun and Kayode Akingbade and Folasade Dahunsi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.00314},
year = {2020}
}
备注
17 pages