基于IMU的LSD-SLAM点云转换至缩放三维世界环境的闭式解
机器人学
2017-07-20 v1
摘要
SLAM是当今计算机视觉和机器人学中非常热门的研究方向。为了更有效地实现SLAM，必须获得关于环境的可靠信息，且数据应根据真实世界坐标系进行对齐和缩放。单目SLAM研究是一个有吸引力的子方向，因为其设备成本、体积和重量较低。本文提出了一种利用真实度量尺度和IMU传感器数据实现从LSD-SLAM坐标空间到真实世界坐标的转换方法。解释了真实空间与计算空间之间差异的成因，并证明了空间间转换的可能性。此外，提出了空间间变换计算的闭式解。展示了为LSD-SLAM算法生成高精度、可良好控制输入数据的合成方法。最后，实现的转换输出了重建的三维环境表示。
引用
@article{arxiv.1707.05982,
title = {Closed-form Solution for IMU based LSD-SLAM Point Cloud Conversion into the Scaled 3D World Environment},
author = {Sergey Triputen and Kristiaan Schreve and Viktor Tkachev and Matthias Ratsch},
journal= {arXiv preprint arXiv:1707.05982},
year = {2017}
}
备注
6 pages, 8 figures