cHyRRT与cHySST：混合动力系统的两个运动规划工具
机器人学
2025-07-08 v3
摘要
本文提出了最近开发的运动规划算法HyRRT (arXiv:2210.1508(2))和HySST (arXiv:2305.1864(9))的两种实现。具体而言，cHyRRT作为HyRRT算法的实现，为混合系统的运动规划问题生成具有概率完备性保证的解，而cHySST作为渐近近优的HySST算法的实现，基于用户定义的代价函数寻找近优轨迹。这些实现与混合系统理论的理论基础保持一致，并基于OMPL设计，确保与ROS兼容的同时优先考虑计算效率。本文详细介绍了这两个工具的结构、组件和用法。提供了修改后的弹球游戏和抗碰撞张紧性多旋翼飞行器示例，以说明这些工具的关键能力。
引用
@article{arxiv.2411.11812,
title = {cHyRRT and cHySST: Two Motion Planning Tools for Hybrid Dynamical Systems},
author = {Beverly Xu and Nan Wang and Ricardo Sanfelice},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.11812},
year = {2025}
}
备注
This paper has 24 pages and is an extended version of the paper that has been accepted to 2025 IEEE 21st International Conference on Automation Science and Engineering. arXiv admin note: text overlap with arXiv:2305.18649