Chronos 与 CRS：面向单与多智能体机器人及控制的微型类车机器人与软件框架设计
机器人学
2023-11-20 v2 硬件体系结构
摘要
从教育与研究的角度来看，硬件实验是机器人学与控制的关键方面。在过去十年中，许多面向轮式机器人的开源硬件与软件框架被提出，主要以独轮车与类车机器人的形式，旨在使机器人学为更广泛的受众所及并支持控制系统开发。独轮车通常小巧且廉价，因此便于更大规模的实验，但不适合高速运动。类车机器人更为敏捷，但通常更大且更昂贵，从而在空间与资金方面需要更多资源。为弥合这一差距，我们提出 Chronos，一种具有定制开源电子器件的新型 1/28 比例类车机器人，以及 CRS，一个用于控制与机器人学的开源软件框架。CRS 软件框架包含多种最先进的控制、估计与多智能体协调算法的实现。通过本工作，我们旨在提供对硬件的更易获取性，并减少启动新教育与研究项目所需的工程时间。
引用
@article{arxiv.2209.12048,
title = {Chronos and CRS: Design of a miniature car-like robot and a software framework for single and multi-agent robotics and control},
author = {Andrea Carron and Sabrina Bodmer and Lukas Vogel and René Zurbrügg and David Helm and Rahel Rickenbach and Simon Muntwiler and Jerome Sieber and Melanie N. Zeilinger},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.12048},
year = {2023}
}